La creencia popular sostiene que, a lo largo del tiempo, muchas culturas practicaron alguna forma de reflexología. Se cree que la reflexología hunde sus raíces en el antiguo arte de la acupresura oriental o la acupuntura, basadas en la teoría de que en todo el cuerpo existen caminos por donde discurre la energía y que los bloqueos de esos caminos conducen a una pérdida de energía, malestar o enfermedad.
Los documentos más antiguos sobre reflexología practicada por una cultura antigua se encontraron en Saqqara, en una pintura mural en la tumba de un médico egipcio (Anjamahor, el funcionario de mayor rango después del faraón) que se remonta al principio de la VI dinastía (aproximadamente 2330 a. de C.).
Lo destacado de las inscripciones y dibujos, en lo que se conoce como la Tumba del Médico, indican que la reflexología fue una importante herramienta terapéutica para los antiguos egipcios.
La terapia de zona, considerada como precursora de la reflexología, tal como la conocemos en la actualidad, se practicó ya en el siglo XIV. Los estudios neurológicos emprendidos por sir Henry Head en Londres, a finales del siglo XLXI, proporcionaron la base científica para la reflexología. A él se le acredita el haber identificado la hipersensibilidad de las zonas sobre la piel conectada neurológicamente con órganos enfermos, por lo que se les llamaron «zonas de Head» o «zonas de hiperalgesia».
El trabajo de los científicos y psicólogos rusos en el siglo xix, incluida la teoría de los reflejos condicionados, de Ivan Pavlov, aportó el trabajo fundamental para los posteriores estudios de reflexología realizados desde perspectivas fisiológicas y psicológicas. En la actualidad, la reflexología se utiliza en Rusia para complementar la medicina tradicional en el tratamiento de diversos problemas.
A principios de este siglo se empezó a utilizar, para tratar las afecciones, una versión alemana de la reflexología, llamada «masaje reflejo». En 1912, el doctor Alfons Cornelius publicó el manuscrito Druckpunkte (o «Puntos de presión, origen y significado»), donde describió los beneficios terapéuticos de aplicar masaje de punto de presión en las «zonas reflejas».