El origen de los Yoga Sutras no es claro y los investigadores los sitúan entre el siglo V antes de nuestra era al siglo II de nuestra era. Incluso existe controversia respecto al autor, sin embargo, cualquiera sea la respuesta definitiva sobre estos asuntos, no cabe duda respecto a la antigüedad del yoga y la importancia que los Yoga Sutras tienen sobre su desarrollo.
Los Yoga Sutras se dividen en cuatro partes.
La primera parte titulada Samadhi Padah, está compuesta de 51 aforismos y aborda la naturaleza del yoga. Aquí el Yoga es presentado como un medio para calmar y dominar la mente. El autor se refiere a los estados mentales y los distintos niveles de conciencia.
La segunda parte denominada Sadhana Padah, consta de 55 aforismos Coemnta la necesidad de la práctica del Yoga y los medios para realizar esta práctica. Así como los medios para conducir la mente desde la dispersión hasta un alto estado de concentración.
Los princiaples medios señalados para alcanzar los objetivos del Yoga, son ocho : abstención del mal, fomento del bien, realización de posturas corporales en reposo, regulación respiratoria, control sensorial, concentración, contemplación y completa absorción.
La tercera parte Vibhuti Padah, comprende 55 aforismos y menciona los poderes, percepciones extrasensoriales o siddhis que se adquieren con la práctica avanzada del Yoga. Para el autor estos poderes no son un objetivo en si, es más, el apego a ellos puede ser un obstáculo que provoque la pérdida de lo alcanzado anteriormente.
La cuarta parte y fina Kaivalya Padah, son 34 aforismos En ellos se aborda la naturaleza del conocimiento combianado esta visión epistomológica con la espiritualidad y el misticismo. En estas últimas apretadas líneas se reseña en forma sintética la emancipación de la mente, la realidad espiritual última del Universo.